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Planejando uma Missão


Introdução

Este tutorial tem como objetivo planejar uma missão de mapeamento no Batmap

Se você preferir, faça o Download de uma missão demonstrativa Clicando Aqui.

Definindo um Poligono

O primeiro passo é criar um poligono:

Poligono

Um poligono nada mais é do que a perimetro da área a ser mapeada. Para desenhar um polígno siga os seguintes passos:

  • Abra o Mission Planner
  • Na tela inicial selecione a aba "Flight Plan" no Menu superior
  • Clique no mapa com o botão direito do mouse e selecione a opção "Draw Poligon > Add Polygon Point"
  • Clique em OK na mensagem sobre entrar no modo poligono
  • Clique no local desejado do mapa para gerar os pontos de perimetro do poligono

Plano de voo (Survey GRID)

Com o poligono definido (Linhas vermelhas), é possível gerar automaticamente as faixas de voo (Survey GRID)

  • Certifique-se que você está na aba "Flight Plan" e com poligono definido (Linhas vermelhas)
  • Clique com o botão direito no Mapa e selecione a opção "Auto WP -> Survey (GRID)"
  • O Mission Planner irá calcular as faixas de voo automaticamente dentro do poligono definido.
  • Na tela do Survey (Grid), confira se os parametros da missão estão corretamente selecionados:

Survey (Grid)

Não encontrou o Batmap RGB como camera?

Aprenda como configurar seu sensor no Mission Planner Clicando Aqui

Configurando a sobreposição das fotos

Para o total recobrimento da área recomendamos que a sobreposição das imagens obedeçam os seguintes valores:

  • Sobreposição frontal (Overlap) 80%
  • Sobreposição lateral (Sidelap) 50%

Para configurar a sobreposição siga os seguintes passos:

  • Na tela do Survey (Grid) marque a ultima caixa de seleção "Advanced Options"
    • Advanced Options
  • Duas novas abas superiores estarão disponíveis "Grid Optios" e "Camera Config"
  • Selecione "Grid Options"
  • Configure os valores desejados nos campos Overlap [%] e Sidelap [%]
  • Volte para a aba "Simple" no menu superior

Conferindo as estatisticas da missão

Baseado nas informações inseridas durante o planejamento, o Mission Planner apresentára as estatisticas relativas a missão na tela do "Survey (Grid)"

Estatisticas

Item Valor
Area Area total da missão em metros quadrados (Sem formatação)
Distance Distancia total linear da missão
Dist Between Images Distancia entre os disparos da camera
Ground Resolution Tamanho do Pixel em centimetros
Pictures Numero estiamdos de fotos
No of Strips Numero de faixas de Voo
Footprint Tamanho da projeção da foto no solo
Dist between lines Distancia entre as faixas
Flight Time (est) Estimativa do tempo total de voo
Photo every (est) Estimativa de distancia entre os disparos
Turn Dia (at 45d) Distacia estimada para a entrada na faixa de voo
Ground Elevation Elevação média do terreno da missão

STATS Itens Importantes

Durante o planejamento é muito importante checar criteriosamente todos os parametros da missão. O sucesso da operação depende de um planejamento bem feito.

Alguns itens importantes devem ser checados duplamente:

  • O Tempo total de voo não ultrapassa a autonamia do VANT (Batmap 1 90 min / Batmap 2 150 min)
  • A diferença de elevação média do terreno (Ground Elevation) não ultrapassa a altura do voo
  • O Intervalo minimo entre as imagens "Photo every (est)" é maior ou igual a 2 segundos

Após a conferencia dos parametros do "Stats" a missão está validada e pronta para ser gerada.

  • Na tela do Survey (Grid) clique em Accept para gerar os Waypoints.

Lista de Comandos

O Mission Planner gera a missão no formato de Comandos sequenciais, estes Comandos podem ser visualizados na parte inferior da Aba "Flight Plan".

Lista de Comandos

Dica

Você pode reajustar o tamanho da aba para facilitar a vizualização da lista de completa de Comandos.

Identificando os tipos de Comandos

Cada Comando carrega uma ação seguida dos parametros necessários para esta seja realizada. Existem 33 ações selecionáveis para cada Comando, porém para missões de mapeamento utilizaremos apenas 6:

  • TAKEOFF
  • DO_CHANGE_SPEED
  • WAYPOINT
  • DO_SET_CAM_TRIGGER_DIST
  • RETURN_TO_LAUNCH
  • DO_PARACHUTE

TAKEOFF

Comando para decolagem automática, obrigatoriamente o 1º Comando da missão. Carrega os parametros "Pitch Angle", que determina o angulo em Grausº de inclinação da aeronave durante a decolagem (No Batmap 1 o angulo de ve ser configurado em 20º Graus / Batmap 2 13º Graus), e o parametro "Alt" que determina a altitude (Em relação ao ponto de decolagem) que a aeronave espera atingir para considerar uma decolagem com sucesso, por padrão devemos alterar de 30 para 50 metros.

DO_CHANGE_SPEED

Comando que altera a velocidade da aeronave para a velocidade de cruzeiro que será utilizada durante toda a missão. Carrega os parametros "Type" (Que deve ser 0), Speed m/s (Deve ser 13) e Trottle (Deve ser 0)

WAYPOINT

Comando que direciona a aeronave para uma determinada coordenada no mapa. Carrega os parametros "Lat" Latitude, "Long" Longitude e "Alt" Altitude (Em relação ao ponto de decolagem)

DO_SET_CAM_TRIGGER_DIST

Comando que aciona a camera emabarcada na aeronave para disparar uma foto a cada X metros (Configurado automaticamente baseado na sobreposição frontal "Overlap"). Carrega o parametro "Dist (m)" distancia em metros entre uma foto e outra.

RETURN_TO_LAUNCH

Este comando faz com que a aeronave retorne para o ponto de decolagem e inicie o Loiter infinito (Movimento circular de espera), normalmente é utilizado no fim das missões do Batmap 1. Esta ação não carrega nenhum parametro.

DO_PARACHUTE

Comando que executa a abertura do paraquedas do Batmap 2, carrega o parametro "Enable/Release" e deve ser preenchido obrigatoriamente com o valor 2 para que o acionamento do paraquedas seja feito de forma automática. Este comando não possui coordenada e será executado imediatamente após o Waypoint anterior. Este comando deve ser o ultimo da missão.